桁架机械手具有输出力小、气动动作快、结构简单、成本低等特点，可大大提高工作效率，降低人工成本。广泛应用于数控车床、加工中心、磨床、插齿机、清洗机等设备的上下自动加工。
桁架机械手由六部分组成:结构框架、x轴组件、y轴组件、z轴组件、夹具和控制柜。
其中包括:
1. 结构框架主要由柱等结构部件组成，其作用是将每根轴提升到一定的高度。主要由铝型材或方管、矩形管、圆形管等焊接零件组成;
2. x轴构件、y轴构件和z轴构件是桁架机械手的核心构件。定义规则遵循笛卡尔坐标系。
3.每个轴组件通常由五部分组成:结构件、导向件、驱动件、传感器检测元件和机械极限元件。
4.结构通常由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等构件的安装底座，也是机械手的主要承载部件。
5.导轨件常用有直线导轨、v型滚子导轨、u型滚子导轨、方形导轨、燕尾槽等常见的导轨结构。具体应用应根据实际运行情况和定位精度确定。
6.传动部件，通常有电动、气动、液压三种类型，包括电动齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链传动和钢丝绳传动等。
7.对于传感器检测元件，通常在两端使用行程开关作为电气限位。当运动部件移动到两端限位开关位置时，需要锁定机构，防止其超出范围;还有原点传感器和位置反馈传感器。
8.机械极限组，其作用是在电极限的刚性极限上，俗称死极限。
